Joga jest systemem filozoficznym, jednym z sześciu systemów klasycznej myśli indyjskiej (skr. darśana). Tradycja jogi opisana została w bogatej literaturze sanskryckiej, początkami swoimi sięgającej do upaniszad (starożytnych traktów o ascetyczno-soteriologicznym charakterze) oraz filozoficznych fragmentów Mahabharaty, a następnie do klasycznego wykładu jogi zawartego w Jogaśastrze autorstwa Patańdźalego, przechodząc w obszerne piśmiennictwo tradycji hathajogi. Filozofia jogi podzielona została na cztery okresy z linią demarkacyjną osadzoną w dziele Jogaśastra (Jogasutry wraz z komentarzem do nich – Jogabhaszją): starożytny okres przedklasyczny (upaniszady i Mahabharata), klasyczny przypadający na początki naszej ery (Jogaśastra Patańdźalego oraz Sankhjakarika autorstwa Iśwarakryszny), tradycja tantryczna oraz hathajoga (m.in. Hathapradipika, Gherandasanhita, Bhairawawidźnanatantra) rozwijająca się od drugiej połowy I tysiąclecia naszej ery, i czasy współczesne (XIX-XXI w.), czyli okres konstruowania jogi rozumianej jako rozbudowany system prozdrowotnych technik terapeutycznych. Domniemywanych początków jogi doszukuje się w Cywilizacji Doliny Indusu, której rozkwit przypada na okres 2500 p.n.e. – 1900 p.n.e.

Filozofia jogi złączona jest z wykładnią filozoficzną sankhji, uważaną za najstarszą myśl filozoficzną Półwyspu Indyjskiego. Joga i sankhja łączone były już w czasach starożytnych – połączenie to zrodziło specyficzną wizję świata o rozbudowanej ontologii, a w zakresie rozważań nad naturą ludzką – skomplikowane opisy struktury psychosomatycznej człowieka, jego silnie etycznej roli w świecie oraz celu życia osadzonego w czynnościach oczyszczających strukturę mentalno-emocjonalną.

Literatura jogiczna opisuje strukturę ludzką podzieloną na kilka warstw, a mianowicie: warstwę podstawową, czyli cielesną warstwę mentalno-emocjonalną, oraz warstwę tak zwaną subtelną, odpowiadającą za wyższe procesy poznawcze, w tym także soteriologiczny akt rozpoznania natury rzeczywistości.

Wraz ze swoim rozwojem joga kontynuowała treści wcześniej już powstałe, dodając do nich nowe wątki. W ten sposób wyłoniła się bogata tradycja praktyki hathajogicznej, która szczególnie w XX wieku przybrała nowy wymiar, rozprzestrzeniający się na cały świat. W wieku XX nakazy praktyczne oraz etyczne jogi zaczęły być stosowane w terapii prozdrowotnej – joga stała się rodzajem aktywności zdrowotnej nastawionej na leczenie i ogólną poprawę ludzkiego zdrowia i samopoczucia.

Wiek XX wyłonił wiele stylów jogi obecnie praktykowanych przez miliony osób ćwiczących pozycje jogiczne (skr. asany) na całym świecie. Niemniej jednak warstwa filozoficzna i psychologiczna jogi pozostaje we wszystkich stylach taka sama, a co za tym idzie – ogólne zasady etyki jogicznej pozostają punktem wyjścia dla wszelkiej jogicznej aktywności. Do zasad tych wliczane są takie cechy jak: ahinsa (zakaz krzywdzenia), prawdomówność, zakaz kradzieży, dyscyplina, zadowolenie, czystość cielesno-mentalna, cierpliwość, opanowanie i zgłębianie wiedzy.